Notre robot Otto est un robot différentiel : il a deux roues indépendantes. En contrôlant la vitesse et la direction de chaque roue séparément, on peut faire tous les mouvements :
| Mouvement | Roue Gauche | Roue Droite |
|---|---|---|
| ⬆️ Avancer | ↺ CCW_MAX | ↻ CW_MAX |
| ⬇️ Reculer | ↻ CW_MAX | ↺ CCW_MAX |
| ↩️ Tourner gauche | ↻ CW_MAX | ↻ CW_MAX |
| ↪️ Tourner droite | ↺ CCW_MAX | ↺ CCW_MAX |
Voici le fichier de mouvements de base de notre robot. Copie-le sur le Pico sous le nom 1.Servo.py :
from machine import Pin, PWM, time_pulse_us
import time
# PWM setup
servo_gauche = PWM(Pin(15))
servo_droit = PWM(Pin(16))
servo_gauche.freq(50)
servo_droit.freq(50)
# === Pulse Width Constants (16-bit duty) ===
STOP = 4915 # ~1.5 ms
CW_MAX = 3276 # ~1.0 ms Max Sens Aiguille
CCW_MAX = 6553 # ~2.0 ms Max Oppose
def avance(temps_secondes = 2):
servo_gauche.duty_u16(CCW_MAX)
servo_droit.duty_u16(CW_MAX)
time.sleep(temps_secondes)
stop()
def recule(temps_secondes = 2):
servo_gauche.duty_u16(CW_MAX)
servo_droit.duty_u16(CCW_MAX)
time.sleep(temps_secondes)
stop()
def tourne_gauche(temps_secondes = 1):
servo_gauche.duty_u16(CW_MAX)
servo_droit.duty_u16(CW_MAX)
time.sleep(temps_secondes)
stop()
def tourne_droite(temps_secondes = 1):
servo_gauche.duty_u16(CCW_MAX)
servo_droit.duty_u16(CCW_MAX)
time.sleep(temps_secondes)
stop()
def stop():
servo_gauche.duty_u16(STOP)
servo_droit.duty_u16(STOP)Points importants :
def avance(temps_secondes = 2) — si on appelle avance() sans argument, elle avance 2 secondes. Mais on peut écrire avance(0.5) pour avancer seulement 0.5 secondes !stop() à la fin — le robot s'arrête automatiquement après le mouvement.# Importe toutes les fonctions de 1.Servo.py
from Servo import * # ou copie le code directement
import time
# Parcours carré
avance(1) # avance 1 seconde
time.sleep(0.2) # petite pause
tourne_droite(0.5) # tourne 90° (calibre la durée !)
time.sleep(0.2)
avance(1)
time.sleep(0.2)
tourne_droite(0.5)
time.sleep(0.2)
avance(1)
time.sleep(0.2)
tourne_droite(0.5)
time.sleep(0.2)
avance(1) # quatrième côté du carré
stop()tourne_droite(0.5) et ajuste jusqu'à obtenir exactement 90°. La durée dépend de la vitesse des servos et du poids du robot !from machine import Pin, PWM
import time
servo_gauche = PWM(Pin(15))
servo_droit = PWM(Pin(16))
servo_gauche.freq(50)
servo_droit.freq(50)
STOP = 4915
CW_MAX = 3276
CCW_MAX = 6553
def avance_vitesse(vitesse, temps):
# vitesse entre 0.0 (lent) et 1.0 (max)
# Calcule le duty_u16 proportionnellement
g_duty = int(STOP + (CCW_MAX - STOP) * vitesse)
d_duty = int(STOP - (STOP - CW_MAX) * vitesse)
servo_gauche.duty_u16(g_duty)
servo_droit.duty_u16(d_duty)
time.sleep(temps)
stop()
def stop():
servo_gauche.duty_u16(STOP)
servo_droit.duty_u16(STOP)
# Exemple : avance à 50% de vitesse pendant 2 secondes
avance_vitesse(0.5, 2)Trace un carré sur le sol (par exemple avec du masking tape). Calibre les durées de tourne_droite() et tourne_gauche() pour que le robot fasse exactement 90°. Note les valeurs dans ton cahier !
Programme le robot pour qu'il trace un 8 : avance, tourne droite à 180°, avance, tourne gauche à 180°. Répète 3 fois pour voir si c'est précis.
Programme le robot pour qu'il trace la première lettre de ton prénom sur le sol. Tu dois calculer les angles et les distances. Prends une photo du résultat !
def avance(temps=2)stop() après un mouvement